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今天咱們來談一談如何利用臺達(dá)ES系統(tǒng)PLC來實現(xiàn)簡單的搬運(yùn)動作。這個例子完美地用到了順序控制的指令，實際應(yīng)用起來真的是非常方便，程序循環(huán)控制起來也是得心應(yīng)手！ 廢話不多說，進(jìn)入我們今天的主題！ 簡易機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖如圖所示 M1為控制機(jī)械手左右移動的電動機(jī) M2為控制機(jī)械手上下升降的電動機(jī) YV線圈用來控制機(jī)械手夾緊防松 SQ1為左到位檢測開關(guān) SQ2為右到位檢測開關(guān) SQ3為上到位檢測開關(guān) SQ4為下到位檢測開關(guān) SQ5為工件檢測開關(guān) 簡易機(jī)械手的控制要求如下： 機(jī)械手要將工件從工位A移到工位B 處； 機(jī)械手的初始狀態(tài)（原點條件）是機(jī)械手應(yīng)停在工位A的上方，SQ1、SQ3均閉合； 若原點條件滿足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動按鈕，機(jī)械手按“原點→下降→夾緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原點”的步驟工作。 動作圖編程前理順動作如何轉(zhuǎn)移： 定義符號表： 硬件的接線圖： 滿足所有動作的程序如下： 一大堆梯形圖看著真是眼花繚亂，不用擔(dān)心我們一段一段分析分析這個機(jī)械手是如何工作的！ 其實這個圖沒有那么多的并行分支，所以轉(zhuǎn)移起來邏輯非常簡單！
